Se toma la N-V con dirección a Talavera de la Reina, en Talavera nos desviamos con dirección a Arenas de San Pedro tomando la N-502, a la altura de Ramacastañas nos desviamos a la derecha para coger la carretera dirección Ávila. Pasados 11 Km de Ramacastañas pasamos por Mombeltrán, al terminar el pueblo pasada la gasolinera nos volvemos a desviar a mano derecha cogiendo la AV-913. A los 5 Km llegaremos a San Esteban del Valle.
Tomamos la N-110 dirección Plasencia y pasados 6 Km de Ávila nos desviamos a la izquierda tomando la N-502 dirección Arenas de San Pedro y Talavera. Pasamos los puertos de Menga y del Pico (donde se recomienda hacer una parada para disfrutar del panorama) bajando el Puerto del Pico, antes de llegar a Cuevas del Valle nos desviamos nuevamente hacia la izquierda, dirección Villarejo del Valle, 2´5Km pasados Villarejo nos volvemos a desviar a la izquierda para tomar la AV-913. Al cabo 1 Km llegaremos a San Esteban de Valle.
MAPA DE SITUACIÓN DE SAN ESTEBAN EN EL BARRANCO DE LAS CINCO VILLAS.
